普通电机、步进电机和伺服电机

普通电机 #

物理结构
外部是一圈磁铁（定子），中间是一个绕满导线的转子。
工作原理
通电后，里面线圈产生磁力，和外面的磁铁“同性相斥，异性相吸”，转子就转动起来。
特点
它只有开和关。给它电，它就转， 电压越高，转的越快。它不知道自己转了多少圈，也无法控制自己精确的停在某个角度。

步进电机 #

物理结构
可以理解成转子是一个长满了几十个小齿的轮子。外圈的定子也有相应的齿。
工作原理
不是给它持续的电流，而是给它一个一个的脉冲信号。每给一个信号，电机的齿就会对齐到下一格。就像时钟的秒针一样，“嗒”的走一小步。
特点
转的步数精准，你让它走 100 步，它到 100 步就稳稳停下。但在跑太快或负载太重时，它可能会丢步（比如多走了一格或少走了一格）。

伺服电机 #

物理结构
伺服电机本质上是一个普通电机+编码器+控制电路的组合体。
普通电机一般是一个性能很好的交流或直流电机。
编码器是安装在电机屁股上的一个精密传感器，负责数电机转了多少度。
控制电路比较复杂，它会高频率的检查电机当前的位置然后调整给它的电流，保证它能在指定的位置精准的停下来。
工作原理
类似与一个不断进行的对话。
第一轮：
控制器：“转到 90 度”，并给一定的电流。
电机：“好的，我开始转了”。
第二轮：
控制器：“编码器，现在电机转了多少度了”。
编码器：“现在转了 60 度了“。
控制器调整电流，让电机继续转。
第三轮：
控制器：”编码器，现在电机转了多少度了“。
编码器：”现在转了 85 度了“。
快到了，控制器调小电流，好让电机精准停在 90 度。
电机根据新的电流继续转动。

三者不停的这样检查，调整，最终让电机精准停在指定的位置。（注意，真实情况不是这样一遍遍询问的，编码器每时每刻都在上报位置，而控制器收到位置立即就会调整电流，这个过程非常快）